障がいのある息子の生活費にマンションの収益を充てたいのですが？

遺言信託制度を利用することが考えられます。信託銀行など，信頼できる専門家にマンションの管理や運用を任せ、その収益を息子の生活費に充てることが可能です。公正証書遺言で定めておくのが良いでしょう（民969条）。